(495)510-98-15
Меню
Главная »  Электроприводы с питанием 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 [ 55 ] 56 57 58 59 60 61 62 63 64

увеличивается лишь время регулирования, которое теперь составит около 7ТП.

Можно показать, что в системе с П-регулятором скорости падение скорости двигателя при приложении нагрузки /Ст (т. е. момента сопротивления на валу двигателя Мс) в установившемся режиме будет равно:

ДШз^И^Дшр, (6.91)

где Д©р=/ст#о/с - падение скорости в разомкнутой системе.

Систему регулирования, в которой прн изменении нагрузки на валу двигателя А(аэфО, называют статической.

Если жесткость механических характеристик, получаемая в системе с П-регулятором скорости, не удовлетворяет требованиям механизма, то регулятор скорости выбирают пропорционально-интегральным (ПИ-регулятор) с передаточной функцией:

Uy.a{p) 4ГПЙ0#0 8Тпр

При ПИ-регуляторе скорости в установившемся режиме отсутствует перепад скорости при изменении нагрузки на валу двигателя, т. е. Дм3=0. Такую систему регулирования называют астатической.

Пуск двигателя в рассматриваемой системе (см. рис. 6.44) производится подачей задающего сигнала £/3.с. Регулятор скорости PC (пропорциональный) выполнен с насыщением , т. е. с ограничением выходного сигнала иа уровне £/в.ттах, что обеспечивается, например, включением стабилитронов Ст, шунтирующих цепь обратной связи регулятора. Поскольку значение сигнала U3.c во много раз превышает установившееся значение сигнала t/y.c (см. § 6.4), то при подаче £/3.с регулятор входит в зону насыщения и на его выходе появляется сигнал £/в.тты. Контур регулирования скорости как бы размыкается, а контур регулирования тока получает задание £/з.ттах, соответствующее требуемому значению пускового тока двигателя /пуск/доп. Ток якоря быстро нарастает до значения /пуск, и двигатель начинает разгоняться практически прн постоянном токе /пуск, что обеспечивается работой регулятора тока РТ. По мере разгона дви-



гателя возрастает сигнал обратной связи по скорости и0.с- При скорости, близкой к заданной, разность сигналов UB.o- о.с уменьшается настолько, что регулятор PQ выходит нз зоны насыщения , н с этого момента вступает в действие отрицательная обратная связь по скорости. Разгон двигателя заканчивается, и он переходит в установившийся режим при <ВуСт и токе якоря /сГ, соответствующем статическому моменту Мст иа валу двигателя.

Для реверсирования двигателя нужно изменить на противоположную полярность задающего сигнала U3 c. После этого регулятор PC опять входит в зону насыщения , но уже при сигнале на его выходе, равном -з.ттах. В результате уменьшится сигнал ыу, на входе тиристорного преобразователя уменьшится его э. д. с. и 777 начнет работать в инверторном режиме. Ток якоря, изменив направление, станет тормозным и благодаря действию регулятора тока РТ будет поддерживаться на постоянном уровне /торм=-7цуСк. Происходит рекуперативное торможение двигателя и далее его разгон в противоположном направлении. Если совсем снять сигнал изс, то после рекуперативного торможения двигатель останавливается.

В установившемся режиме сигнал на входе регулятора тока РТ и7Л=изл-С/о.т=0, а на выходе РТ сигнал существует (он накоплен в процессе предшествующего разгона двигателя за счет интегрирующего действия регулятора). Этот сигнал должен быть таким, чтобы обеспечить э. д. с. преобразователя, необходимую для работы двигателя со скоростью со при токе /.

Обозначим: kp,c - коэффициент усиления регулятора скорости. Тогда из условия

U0 , = £т /ст = U3/I = (£/3.с - kc соуст) ftp 0 (6.93)

находится уравнение электромеханической характеристики двигателя в системе с ПИ-регулятор ом тока н П-ре-гулятором скорости на участке работы регулятора скорости:

со = 2Ь£ 1 = Шоз - ДЩ,. (6.94)

Следовательно, в установившемся режиме уменьшение скорости двигателя в данной замкнутой системе оп-



геляется соотношением значений klt kc н kp.c Из вы-ажения (6.89) видно, что

fep.c-TMfeT . (6.95)

Подставив ftp.c из (6.95) в выражение для Доз3 уравнения (6.94), можно убедиться, что значение Дш3 определяется соотношением (6.91). На участке работы регулятора тока РТ, как указывалось ранее, ток якоря

Ш

-и>0 Рис 6 48.

/ \

Рнс 6 49.

/=const, т. е. равен стопорному току /Стоп- Таким образом, электромеханические (и механические) характеристики двигателя при dr£A c=const будут иметь внд, показанный на рнс. 6.48. Квадранты н IV отвечают работе двигателя в тормозном режиме.

Быстродействие систем подчиненного регулирования с последовательной коррекцией позволяет формировать переходные процессы пуска, торможения и реверса двигателя за счет соответствующего изменения задающего сигнала. Так, для получения равноускоренного переходного процесса сигнал задания иа скорость э.с подастся с выхода задатчика интенсивности ЗИ, как это показано штриховыми линиями на рис. 6.44. Задатчик интенсивности (см. § 6.2) преобразует скачкообразный входной сигнал UBX3, который подается иа систему регулирования (например, от бесконтактного командоконтроллера БКК - см. § 6.2) и определяет уровень скорости, в линейно изменяющееся напряжение и3.с. Темп изменения



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 [ 55 ] 56 57 58 59 60 61 62 63 64



© 2018 ООО "Стрим-Лазер": Лазерная гравировка.
Все права нотариально заверены. Копирование запрещено.